Le mot yoga signifie à proprement dit « union ». Il est dérivé de la racine yuj en sanscrit, qui signifie « lier ensemble ». Ce que ce terme désigne principalement, c’est l’union effective de l’être humain avec l’Universel. Le yoga est considéré comme l’un des six darshana (point de vue) de l’hindouisme.

Le texte fondamental du yoga est le Yoga-sutra attribué au sage Patanjali. L’auteur indique que ce darshana a pour but la réalisation de l’union et expose les moyens d’y parvenir. .

Le Hatha-Yoga, plus tardif dans sa formulation, est d’un côté une sorte de préparation au Patanjali-Yoga, mais s’occupe, en même temps, d’un autre chemin qui mène vers l’union de l’énergie avec la conscience à travers l’éveil de la Kundalini.